環形動物（かんけいどうぶつ）とは、環形動物門に属する動物の総称である。 ミミズ、ゴカイ、ヒルなどが環形動物に属する。 陸上、海中、淡水中と広い範囲に生息しており、体長は 0.5mm 程度から 3m に達するものまで多岐にわたる。
一般に細長い。左右対称で、多少とも腹背の区別があり、節足動物程には目立った附属肢はない。いわゆる蠕虫の典型と言ってよい。体には骨格等はなく、柔らかい。えらかまたは皮膚で呼吸する。
体は環状の体節が直列に並んだ構造をしている（体節制）。体節の構造は基本的にはどれも同じで、頭部以外の体節には、それほど大きな差はない（同規体節制）。なお、節足動物とは異なり、環形動物の体節は、内部の体腔をも区分している。
消化系は先端の口から後端の肛門までほぼ直線的。循環系は閉鎖血管系をもち、緑色色素のクロロクルオリン（ケヤリムシなど）または、赤色色素のエリスロクルオリン（ミミズ）、エリトロクルオリン（ゴカイ）、ヘモグロビン（ヒル）によって、体内の酸素運搬を行う。ただし、心臓はもたず、弁のある血管自体が収縮することで血液を循環させている。脳神経節と腹側神経索からなる、比較的良く発達した神経系をもつ（はしご状神経系）。
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多くは雌雄同体。多毛類では体外受精、他のものでは交尾による体内受精が行われる。発生は、多毛類ではトロコフォアが見られ、その後半に体節が作られることで成体の形になる。貧毛類とヒル類では直接発生が行われる。
海産または淡水産、及び湿った土壌中に生息し、乾燥した陸上で生活するものは少ない。多毛類はほとんどが海産で、わずかに淡水産のものがある。多様性はこの類が最も大きい。底生の種が多いが、浮遊生のものもある。潜行性、匍匐生、巣穴を作って定着し、デトリタスを触手で集めるものなど、様々である。